视 觉 定 位 原 理

   视 觉 定 位 是 利 用 摄 像 机 视 觉 信 息 来 定 位 机 器 人 的 一 种 方 法 。
它

通 过 捕 捉 摄 像 机 拍 摄 的 图 像 ， 然 后 对 图 像 进 行 处 理 ， 识 别 出 场

景 中 的 特 征 ， 根 据 特 征 的 位 置 确 定 机 器 人 的 位 置 。

     视 觉 定 位 的 关 键 技 术 包 括 图 像 采 集 、 图 像 处 理 、 特 征 提 取 、 特

征 匹 配 、 位 置 讠 算 、 。 图 像 采 集 栉 通 过 摄 像 头 了 取 场 景 像 ．

图 处 理 模 块 涉 及 图 像 预 处 理 、 图 像 强 、 图 分 割 等 ； 特 征

提 取 模 块 涉 及 特 征 点 提 取 、 特 征 描 述 、 特 征 检 测 等 ； 特 征 匹 配

模 块 涉 及 特 征 匹 配 算 法 ； 位 置 计 算 模 块 涉 及 位 置 计 算 算 法 。